teknik motoran

ROBOT "AVOIDER"
Robot Penghindar Halangan
St. Deddy Susilo

Topik yang kami buat berbasis mikrokontroler keluarga MCS-51, dalam hal ini kami gunakan AT89S51 buatan ATMEL. Kelebihan tipe 89SXX daripada pendahulunya 8031/51 yaitu didalam chip sudah terdapat Flash Memory yang dapat diprogram sebesar 4Kbytes, 128 x 8 bit RAM internal. Jadi dengan menggunakan mikro tipe ini akan didapat desain yang cukup kompak dan pemrogramannya relatif lebih mudah. Desain yang kami buat terdiri dari beberapa bagian yaitu:
1. Modul Mikrokontroler 89S51 + Regulator.
2. Modul Penggerak Motor DC.
3. Modul Penggerak Motor Stepper.
4. Modul Transceiver Infra Red + Pendeteksi Benturan Samping (Limit Switch).
5. Modul Penyuara.

Gambar 1. Robot Penghindar Halangan
Penjelasan Modul
1. Modul Mikrokontroler AT89SXX + Regulator.
Berikut contoh skematik dari modul tersebut. Komponen Modul Mikrokontroler 89CXX
a. Pasif : Resistor 8K2 W, array 10K W 9 pin, Crystal 12 MHz, kapasitor 30 pF, 10uF, 100 uF, 1000uF, switch.
b. Semikonduktor : AT89S51, LM7805.
c. Battery charger 9 VoltDC 700mAH
Modul yang ditunjukkan pada gambar 2 berfungsi mengendalikan seluruh proses pekerjaan sistem robot ini dengan cara penanaman instruksi dalam Flash PEROM didalam chip 89S51. Bahasa yang dipergunakan adalah assembler, bahasa C dengan bantuan Compiler C (Franklin C, Keil C, SDCC atau yang lain). Baterai menggunakan baterai yang dapat diisi ulang sebesar 700mAH dengan asumsi bila sistem memakai arus 0,75 A akan dapat bertahan selama satu jam. LM7805 digunakan untuk meregulasi tegangan dan arus dari baterai sekaligus menyesuaikan level tegangan chip 89S51 serta piranti lain yang akan dipaparkan selanjutnya.

Gambar 2. Modul Mikrokontroler AT89S51
2. Modul Penggerak Motor DC
Komponen Modul Penggerak Motor DC
a. Pasif : Resistor 1 ohm 5 watt untuk pembatas arus dan sensing arus.
b. Semikonduktor : IC Driver Motor L298 buatan ST Microelectronic
c. 2 buah motor DC 9 Volt 2400 RPM dengan pengurang kecepatan dan penguat torsi

Gambar 3. Modul Penggerak Motor DC
Modul ini menggunakan IC driver L298 yang memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 2A dan tegangan maksimum 40 VoltDC untuk satu kanalnya. Pin Enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, pin Input 1 sampai 4 untuk mengendalikan arah putaran. Pin Enable diberi VCC 5 Volt untuk kecepatan penuh dan PWM (Pulse Width Modulation) untuk kecepatan rotasi yang bervariasi tergantung dari level highnya. Ilustrasinya ditunjukkan pada gambar 4.

Gambar 4. Ilustrasi Pulse Width Modulation
Dari gambar 4 dapat dijelaskan jika dikehendaki kecepatan penuh maka diberikan 5 Volt konstan, jika dikehendaki kecepatan bervariasi maka diberikan pulsa yang lebar high dan low-nya bervariasi. Satu periode pulsa memiliki waktu yang sama sehingga dalam contoh diatas, kecepatan motor akan berubah dari setengah kecepatan penuh menjadi mendekati kecepatan penuh. Biasanya digunakan lebar pulsa dalam beberapa milisekon misalnya 2 ms. Input untuk motor servo kanan adalah input 1 (C) dan 2 (D), direction-nya dapat dilihat pada tabel 1.

Tabel 1. Pengaturan IC driver motor
Berikut didalam IC L298 mengapa pengendaliannya sesuai dengan tabel 1.

Gambar 5. Ilustrasi Pengendalian Motor didalam IC Driver Motor
Didalam chip L298, untuk mengendalikan arah putaran motor digunakan metode bridge-H dari kombinasi transistor, jadi dengan metode demikian arus yang mengalir kemotor polaritasnya dapat diatur dengan memberikan logika ke transistor Q1 sampai Q4. Pengaturannya seperti tabel kebenaran disamping gambar 5. Kondisi high untuk semua input tidak diijinkan sebab akan mengakibatkan semua transistor aktif dan akan merusakkan transistor karena secara otomatis arus dari kolektor Q1 dan Q2 langsung mengalir ke Q2 san Q3 sehingga arus sangat besar tanpa melalui beban motor DC.
Berikut contoh penggalan pengendalian motor dengan bahasa assembly (contoh robot akan berjalan kedepan X meter)

subrutin-1
Delay diatas menggunakan fasilitas timer dalam chip 89C51. Untuk lamanya delay dapat divariasikan sendiri dengan proses looping atau perulangan. Jika dikehendaki robot berputar sesuai porosnya maka dapat dicoba penggalan source code sebagai berikut:

Subrutin-2
Fungsi Rsense1 dan 2 adalah untuk monitor arus jika diperlukan keperluan umpan balik untuk kestabilan system, contoh menjaga kestabilan putaran motor dengan memberikan umpan balik negatif arus ke pengendali mikro, dapat dengan ADC sebagai interface-nya.
3. Modul Penggerak Motor Stepper
Komponen Modul Penggerak Motor Stepper
a. Pasif : Resistor 1K, 12K
b. Semikonduktor : Transistor 2SD313 + heatsink
c. Motor Stepper
Motor stepper yang kami gunakan adalah motor stepper yang ada dalam floppy disk drives yang sudah jarang dipakai lagi (ukuran 5¼ inch). Berikut skematik diagram penggerak motor stepper:

Gambar 6. Motor stepper dan penggeraknya
Untuk menggerakkan motor stepper masing-masing titik kumparan harus diberikan arus secara bervariasi, pada contoh diatas, titik A, B, C dan D diatur seperti pada contoh penggalan source code dibawah ini.

subrutin-3
Urutan data untuk putar kiri adalah 1000-0100-0010-0001, sehingga untuk putar kanan adalah sebaliknya yaitu 0001-0010-0100-1000. Delay tengok diatur kira-kira sebesar 5-20 msekon. Digunakan transistor adalah untuk interface antara mikro dan stepper, arus dari mikro tak akan sanggup langsung mengendalikan motor stepper. Transistor yang digunakan adalah transistor yang cocok untuk penguat daya menengah dengan bandwidth yang cukup lebar (2SD313). Melalui pengukuran diketahui tiap step dari stepper terhadap common mempunyai nilai hambatan sebesar 68 ohm, sehingga jika sumber tegangan diberi 5 voltDC maka nilai arus yang mengalir ke tiap step dengan mengasumsikan transistor saturasi adalah I = V/R = 5 V / 68 ohm = 73 mA.
4. Modul Transceiver Infra Red + Pendeteksi Benturan Samping (Limit Switch).
Modul Transmitter
Cara kerja IR transmitter dapat dilihat dari timing diagram dibawah ini : Sinyal IR disetting sebesar 30 - 50 KHz, sinyal data kita pakai untuk mengendalikan ada atau tidaknya pancaran sinyal infra merah. Jadi data dan sinyal infra merah yang akan dipancarkan perlu dimodulator terlebih dahulu. Maksud dari frekuensi kerja IR Led adalah supaya pancarannya dapat jauh dan kurang terpengaruh noise dari luar.

Gambar 7. Ilustrasi Komunikasi Data Sinyal Infra Merah

Gambar 8. Untai Penghasil Osilasi 30 -40 kHz dan Modulator
Modul Receiver Infra Merah
Di bawah ini adalah gambar untai dari penerima infra merah yang dapat menangkap sinyal IR dengan frekuensi 30 - 50 KHz. Setelah diterima dalam bentuk pulsa maka diubah menjadi tegangan DC rata-ratanya yang kemudian akan dimasukkan ke komparator tegangan LM324. Out Receiver adalah active low yaitu bila ada sinyal IR hasil pantulan yang tertangkap cukup kuat akan membuat output opamp menjadi low. Cara selain ini juga dapat digunakan, untuk hasil yang lebih tepat dengan cara menghitung jumlah pulsa yang tertangkap di receiver. Untai yang sudah direalisasikan dapat mengindera sinar Infra Merah dengan jarak 0 hingga 15 meter, dengan menyetel amplitudo dari keluaran pulsa dari modulasi (penggabungan ) sinyal carrier dengan data. Receiver yang pernah dicoba adalah sensor receiver Infra Merah untuk VCD player yang sudah memiliki keluaran dengan level TTL ( +5 V dan 0 V).

Gambar 9. Modul Infra Merah dan Komparator
Modul Limit Switch
Untuk untai pendeteksi benturan kanan dan kiri digunakan limit switch seperti gambar dibawah ini.

Gambar 10. Untai pendeteksi halangan di depan dan samping
Untuk mengenali kanan atau kiri maka dari kedua switch diumpankan lagi ke port mikrokontroler. Output dari gerbang AND untuk limit switch diumpankan lagi ke gerbang AND untuk dibandingkan logikanya dengan output receiver, dan hasil akhirnya diumpankan ke Port3.2 sebagai tanda ada halangan. Jika ada halangan didepan maka mikro segera memerintahkan untuk menyimpan data halangan di kanan, kiri dan depan, yang kemudian disimpan di memori, contoh penggalan source code-nya sebagai berikut: (mikro memerintahkan juga motor stepper untuk bergerak dengan 180 derajat kebebasan).

subrutin-4
5. Modul Penyuara
Untuk modul penyuara ini hanyalah tambahan fitur. Kami gunakan untuk memberikan sinyal ketika ada halangan, ada benturan kanan-kiri dan tanda bahwa semua arah sudah tertutup bagi robot (robot tidak bisa menemukan jalan keluar). Digunakan interrupt timer supaya proses bunyi dan proses sistem dapat berjalan bersamaan. Gambar untainya :

Gambar 11. Modul penyuara
Kegunaan 74LS04 adalah untuk buffer arus ke speaker karena bila langsung ke mikro maka arus dari mikro akan drop (jatuh) akibat beban yang besar (speaker). Penggalan source code untuk membunyikan speaker:

subrutin-5
Untuk modul yang lain dapat ditambahkan sendiri misalnya modul sensor pendeteksi panas, pencari cahaya, pencari sumber suara, pengikut lintasan, pendeteksi arah gelombang RF yang terkuat dan lain sebagainya. Untuk proses berjalannya robot tergantung dari kreatifitas perancang, untuk itu kami tidak mencantumkan lengkap source code-nya, tetapi kami akan berikan contoh flowchart jalannya robot.

Gambar 12. Flowchart Sistem Robot Avoider
KESIMPULAN
Sistem robot yang dibangun cukup sederhana tetapi cukup menarik untuk dipelajari lebih lanjut. Sistem robot ini sangat berguna dan banyak kita jumpai di industri. Sebagai contoh, conveyor di sebuah pabrik mie instant adalah salah satu contoh bentuk robot industri yang populer. Ilmu robotika merupakan gabungan dari teknologi mekanik presisi, perangkat keras elektronika dan komputer, perangkat lunak, sistem penginderaan atau sensor, dan dapat dikatakan merupakan gabungan dari banyak ilmu elektronika dan komputer, serta mesin.
REFERENSI
[1] Miller, Merl K. ; Winkless, Nelson ; Bosworth, Joe, The Personal Robot Navigator, Robot Press, Conifier, Colorado. Printed in United States of America. 1998.
[2] MacKenzie, I. Scott, The 8051 Microcontroller, Prentice Hall. 1995.

inspirasi hidup ku....!!!

**Kumpulan kata-kata bijak, karya Harun Yahya yang telah diterbitkan di berbagai media cetak di Turki dan di banyak negara di dunia.

Jauhilah dengki, karena dengki memakan amal kebaikan sebagaimana api memakan kayu bakar.
Nabi Muhammad SAW

Yang terbaik di antara kalian adalah mereka yang berakhlak paling mulia.
Nabi Muhammad SAW

Raihlah ilmu, dan untuk meraih ilmu belajarlah untuk tenang dan sabar.
Khalifah ‘Umar

Setiap orang di dunia ini adalah seorang tamu, dan uangnya adalah pinjaman. Tamu itu pastilah akan pergi, cepat atau lambat, dan pinjaman itu haruslah dikembalikan.
Ibnu Mas’ud

Ketahuilah bahwa sabar, jika dipandang dalam permasalahan seseorang adalah ibarat kepala dari suatu tubuh. Jika kepalanya hilang maka keseluruhan tubuh itu akan membusuk. Sama halnya, jika kesabaran hilang, maka seluruh permasalahan akan rusak.
Khalifah ‘Ali

Niat adalah ukuran dalam menilai benarnya suatu perbuatan, oleh karenanya, ketika niatnya benar, maka perbuatan itu benar, dan jika niatnya buruk, maka perbuatan itu buruk.
Imam An Nawawi

Aku mengamati semua sahabat, dan tidak menemukan sahabat yang lebih baik daripada menjaga lidah. Saya memikirkan tentang semua pakaian, tetapi tidak menemukan pakaian yang lebih baik daripada takwa. Aku merenungkan tentang segala jenis amal baik, namun tidak mendapatkan yang lebih baik daripada memberi nasihat baik. Aku mencari segala bentuk rezki, tapi tidak menemukan rezki yang lebih baik daripada sabar.
Khalifah ‘Umar

Pengetahuan tidaklah cukup; kita harus mengamalkannya. Niat tidaklah cukup; kita harus melakukannya.
Johann Wolfgang von Goethe

Pencegahan lebih baik daripada pengobatan.
Johann Wolfgang von Goethe

Kearifan ditemukan hanya dalam kebenaran.
Johann Wolfgang von Goethe

Ilmu pengetahuan tanpa agama adalah pincang.
Einstein

Perdamaian tidak dapat dijaga dengan kekuatan. Hal itu hanya dapat diraih dengan pengertian.
Einstein

Agama sejati adalah hidup yang sesungguhnya; hidup dengan seluruh jiwa seseorang, dengan seluruh kebaikan dan kebajikan seseorang.
Einstein

Dua hal yang membangkitkan ketakjuban saya - langit bertaburkan bintang di atas dan alam semesta yang penuh hikmah di dalamnya.
Einstein

Apa yang saya saksikan di Alam adalah sebuah tatanan agung yang tidak dapat kita pahami dengan sangat tidak menyeluruh, dan hal itu sudah semestinya menjadikan seseorang yang senantiasa berpikir dilingkupi perasaan “rendah hati.”
Einstein

Sungguh sedikit mereka yang melihat dengan mata mereka sendiri dan merasakan dengan hati mereka sendiri.
Einstein

Berusahalah untuk tidak menjadi manusia yang berhasil tapi berusahalah menjadi manusia yang berguna.
Einstein

Tidak semua yang dapat menghitung dapat dihitung, dan tidak semua yang dapat dihitung dapat menghitung.
Einstein**

**sumber'y masih sama bro ma yg inspirasi cinta**

!nsp!Ra$! C!nta....!!!

**Setiap orang di dunia ini adalah seorang tamu, dan uangnya adalah pinjaman. Tamu itu pastilah akan pergi, cepat atau lambat, dan pinjaman itu haruslah dikembalikan.

Begitu pula cinta selama hayat masih dikandung badan cinta tak akan pernah padam tapi mesti diingat bahwa jangan mencintai dengan telalu takala ajal menjemput kekecewaan akan berlanju**

**Satu-satunya cara agar kita memperolehi kasih sayang, ialah jangan menuntut agar kita dicintai, tetapi mulailah memberi kasih sayang kepada orang lain tanpa mengharapkan balasan. (Dale Carnagie)**

**Tuhan memberi kita dua kaki untuk berjalan, dua tangan untuk memegang, dua telinga untuk mendengar dan dua mata untuk melihat. Tetapi mengapa Tuhan hanya menganugerahkan sekeping hati pada kita? Karena Tuhan telah memberikan sekeping lagi hati pada seseorang untuk kita mencarinya. Itulah namanya Cinta.**

**Cinta sejati adalah ketika dia mencintai orang lain, dan kamu masih mampu tersenyum, sambil berkata: aku turut bahagia untukmu.**

**Sungguh menyakitkan mencintai seseorang yang tidak mencintaimu, tetapi lebih menyakitkan adalah mencintai seseorang dan kamu tidak pernah memiliki keberanian untuk menyatakan cintamu kepadanya.**

**Tuhan ciptakan 100 bahagian kasih sayang. 99 disimpan disisinya dan hanya 1 bahagian diturunkan ke dunia. Dengan kasih sayang yang satu bahagian itulah, makhluk saling berkasih sayang sehingga kuda mengangkat kakinya kerana takut anaknya terpijak.**

**Semakin dalam kita merenungi makna cinta, semakin kita temukan fakta besar ini, bahwa cinta hanya kuat ketika ia datang dari pribadi yang kuat, bahwa integritas cinta hanya mungkin lahir dari pribadi yang juga punya integritas. Karena cinta adalah keinginan baik kepada orang yang kita cintai yang harus menampak setiap saat sepanjang kebersamaan…**

**Cinta tak pernah akan begitu indah jika tanpa persahabatan…..yang
satu selalu menjadi
penyebab yang lain dan
prosesnya…adalah irreversible……
Seorang pecinta yang terbaik adalah sahabat
yang terhebat.
Jika kamu mencintai seseorang, jangan berharap
bahwa seseorang itu akan
mencintai kamu persis sebaliknya dalam
kapasitas yang sama.
Satu diantara kalian akan memberikan lebih, yang
lain akan dirasa
kurang………..
Begitu juga dalam kasus. kamu yang mencari,
dan yang lain akan
menanti……
Jangan pernah takut untuk jatuh cinta….
mungkin akan begitu menyakitkan, dan mungkin
akan
menyebabkan kamu sakit dan menderita…..
tapi jika kamu tidak mengikuti kata hati, pada
akhirnya kamu akan menangis…….
jauh lebih pedih…karena saat itu menyadari
bahwa kamu tidak pernah memberi….cinta.itu
sebuah jalan.
Cinta bukan sekedar perasaan, tapi sebuah
komitmen….
Perasaan bisa datang dan pergi begitu saja……
Cinta tak harus berakhir bahagia…..
karena cinta tidak harus berakhir…..
Cinta sejati mendengar apa yang tidak
dikatakan….
dan mengerti apa yang tidak dijelaskan, sebab
cinta tidak datang dari bibir dan lidah atau
pikiran………
melainkan dari HATI.
Ketika kamu mencintai, jangan mengharapkan
apapun
sebagai imbalan,karena
jika kamu demikian, kamu bukan
mencintai,melainkan…..investasi.
Jika kamu mencintai, kamu harus siap untuk
menerima penderitaan.
Karena jika kamu mengharap kebahagiaan,kamu
bukan
mencintai….melainkan memanfaatkan.
Lebih baik kehilangan harga diri dan egomu
bersama seseorang yang kamu
cintai dari pada kehilangan seseorang yang kamu
cintai, karena egomu yang tak berguna itu……..
Bagaimana aku akan berkata ” SELAMAT
TINGGAL “….
kepada seseorang yang tidak pernah aku
miliki ???????
Kenapa tetes air mata jatuh demi seseorang yang
tidak pernah menjadi kepunyaanku ?????
Kenapa aku merindukan seseorang yang tidak
pernah
bersamaku dan kubertanya,
Kenapa aku mencintai seseorang yang cintanya
tidak pernah untukku ????
Sangat sulit bagi dua orang yang mencintai satu
sama lain ketika mereka
tinggal dalam dua dunia yang berbeda……….
Tapi ketika kedua dunia ini melebur dan menjadi
satu, itulah yang disebut KEAJAIBAN !!!!!
Jangan mencintai seseorang seperti
bunga,karena
bunga mati kala musim berganti,
Cintailah mereka seperti sungai, sebab
Sungai mengalir selamanya……..
Cinta mungkin akan meninggalkan hatimu
bagaikan kepingan2 kaca,
tapi tancapkan dalam pikiranmu, bahwa Ada
seseorang yang akan bersedia untuk
menambal lukamu dengan mengumpulkan
kembali pecahan2 kaca itu…..
Sehingga kamu akan menjadi utuh kembali…**

**Terkadang cinta itu membingungkan
Penuh dengan cerita
Cinta tidak mengenal sakit dan menyakiti
Cinta tidak mengenal bohong dan membohongi
Cinta tidak mengenal luka dan melukai
Karena sesungguhnya cinta itu hadir dengan sendirinya
Atas dasar Sebuah KEJUJURAN, KEPERCAYAAN dan TANGGUNG JAWAB…
Berkata dengan kata2 indah itu baik
Namun lebih baik lagi apabila berkata tanpa kata indah..!
Sesungguhnya Cinta dinilai bukan dari sebuah kata
Tetapi lebih pada apa yang telah kita katakan…!!**

**ita hidup di dunia bkan untuk mncintai org yg smpurna,
tetapi kita hidup dunia, ialah untuk mncintai seseorg dngan cara yg smpurna!!**

**ngkau akan menyadari kehidupanmu sangat beharga saat engaku pulang kuliah atao pulang dari kantor. Disana masih banyak yang membutuhkan kamu, membutuhkan perhatian kmu dan sebenernya nilai dari kehidupan itu sendiri adalah saat itu. Bagaimana engkau dapat memberikan kehidupan bagi orang lain, memberikan perhatian kepada orang lain, entah itu bonyok, kakak, adik, atau teman kam**

**MUNGKIN BENER BANGET…SAKIT RASANYA MENCINTAI SEORANG TAPI orang itu tidak mencintai kita..
lebih sakit lagi bila orang yang kita cintai tidak tahu kalo kita mencintai dia…
tapi apakah selamanya cinta hanya sebatas STATUS PACAR???
enggak kan!!!
cinta itu gak butuh status..
cinta hanya butuh pengertian
cinta hanya butuh kasih sayang
cinta hanya butuh cinta itu sendiri
cinta tak ingin mencintai dan tak ingin dicintai…
tapi …..
akankah datang seseorang yang akan mengisi waktumu dengan cinta yang sebenar-benarnya cinta??
PASTI!
HANYA SAja kita gak tahu kapan itu waktunya…
kita haNya harus melewati liku-liku ini dengan enjoy….

teruntuk kasih yang kucinta…
andai kau tahu…
mungkin terlalu rumit kisah kita…
aku dah berusaha pendam rasa itu hampir LIMA tahun!!!
bukan waktu yang singkat kan?
tapi itu benar dan SAMPAI SEKARANG aku masih akan tetap dan berusaha mempertahankan rasa itu….
kau terlalu munafik
dan begitu juga aku!!!
kita gak pernah bisa berterus terang tentang perasaan kita…
akankah kau menjadi milikku???
aku menunggumu…
aku sayang kamu…
aku kangen kamu saat ini…detik ini…
jarak yang memisahkan kita…..
tapi tunggu lah aku**

**ni semau ane posting dari: http://safruddin.wordpress.com/2007/06/16/kata-kata-bijak-tentang-cinta/ makasih atas semua yg ada dalam situs tersebut... ane bahagia membaca'y....**

perasaaan ku saat ini...

seberkas cahaya bulan menembus dalam kegelapan malam yg sunyi ini...
walau pun tak ada sebercak sinar bintang yg menemani'y
kadang dia malu2 dan bersembunti d balik segerombolan awan...
tapi tak jarang pula ia menampakkan diri'y penuh seyuman...
(to be to continue...)